En 1787, William Herschel, astrónomo, músico y constructor de telescopios alemán nacionalizado británico, descubre las primeras lunas de Urano, Titania y Oberón. Fue él mismo quien descubrió el planeta en 1781.
Titania, el satélite más grande del planeta, y Oberón, el segundo más grande, muy masivo y el más exterior, reciben su nombre de la obra de William Shakespeare: El sueño de una noche de verano, como rey y reina de las hadas.
De izquierda a derecha: Urano, Puck, Miranda, Ariel, Umbriel, Titania y Oberón. Los diámetros son a escala, las distancias no. Las imágenes originales fueron tomadas por la sonda espacial Voyager 2 de la NASA.